齐王大惊，惶恐不可度日，最终在齐国丞相驷钧的劝说下，答应了陈平和周勃。
齐王带着军队接近函谷关，朝堂只能派大将军灌婴领军出征，将齐王的军队挡在函谷关外。
等灌婴率领军队出征之后，陈平和周勃认为长安兵力空虚，就打算起事；这时，宗室刘揭说：“吕氏手中兵力虽然不多，但我们手中却是一点兵都没有，如何能成功呢？”
周勃和陈平问刘揭：“那有什么好的办法吗？”
刘揭回答：“如今，调兵虎符在吕禄手上，曲周侯的儿子郦寄和吕禄又是好友，不如我们收买郦寄，让他把吕禄的兵符偷出来。这样就可以调动军队了。”
陈平和周勃答应下来，便开始以美女、金钱贿赂郦寄，郦寄却根本没有收下礼物。
收买没能成功，陈平只能让周勃把曲周侯给偷偷抓住，威胁郦寄：“把吕禄的虎符取来给太尉，不然，你父亲恐怕就死无葬身之地了！”
郦寄本来就是个孝顺的人，最终只能为了父亲的安危，愧疚的将吕禄手中的虎符偷出来，交到周勃手中。具体过程写在了《郦丞相世家》一篇。
得到虎符之后，周勃来到了北军大营，营门的守卒喝问，周勃亮出了手中的虎符，谎称：“这是调兵虎符，我来这里，是奉了陛下的诏命。”
高祖皇帝曾经制定规则：调兵五十人以上，需要虎符和调兵诏书。周勃虽然得到了虎符，但却没有诏书，所以周勃实际上是矫诏了。
这是周勃矫诏的开始。自此，周勃前后矫诏十数次，只是因皇帝仁慈而未被降罪。
进入北军大营之后，周勃高举手中虎符，说道：“如今吕氏祸乱朝政，甚至打算废黜天子，立吕氏为皇帝；北军将士都曾受到过高祖皇帝的恩惠，难道能坐视高祖皇帝的江山，被吕氏夺去吗？”
“我也不难为北军的将士们，现在，支持刘氏的露出左边肩膀，支持吕氏的露出右边肩膀！”
北军将士自高祖时，就是拥护刘氏的；听到周勃的话，所有人都露出的左边肩膀，选择支持刘氏。
在北军将士追随周勃，进入长安城时，有几个尸体留在了北军大营的角落——那是北军原本的统帅，因为向周勃提出查验诏书，而被杀害。
进入长安城之后，周勃直接冲向了未央宫，因为天子在未央宫里，将天子捉拿，就可以号令吕氏手中的军队。吕禄吕产担心手中的南军不会听从自己的号令，就从未央宫求来了调兵诏书，让南军护卫未央宫。
南军只有三部校尉，北军却有七部校尉，血战了三天三夜，南军仍然誓死守住了未央宫。
在关键的时刻，滕公夏侯婴来到了周勃身旁，说：“我经常出入宫讳，与宦者令张泽关系很好，我去让张泽打开宫门，一定可能成功。”
周勃闻言大喜，对夏侯婴说：“滕公果然是刘氏忠臣。”
宦者令张泽收到消息，带着宫内的宦官偷偷靠近宫墙，假装是来支援南军，实则却是将宫门打开；北军得以冲入宫内，南军寡不敌众，最终战败。
得知宫门被破，吕产吕禄知道自己必死，就留在了天子的身边，誓死保卫天子安危。
周勃带着北军来到前殿，又攻打了许久，才将吕产和吕禄杀死，天子躲到了前殿寝殿，周勃只命令军士将寝殿围住，将天子软禁在了寝殿之内。
将长安城所有的吕姓杀死之后，周勃找到了陈平，说道：“我们的目的是杀死吕氏，如今吕氏都死了，但天子，好像并不支持我们这么做。”
“攻打未央宫时，我看见吕产和吕禄誓死保卫天子，天子好像也很信任吕产吕禄；我们现在将吕氏子弟全部杀死，将来天子长大，恐怕会为了吕氏报仇。”
陈平也有些担心此事，就和其余人商议，最终齐王的弟弟东牟侯刘兴居说：“陛下如今年幼，吕氏子弟也都死了，我们说是什么样，就是什么样。”
“我们可以谎称天子不是孝惠皇帝的子嗣，是吕氏子弟祸乱后宫所生，这样，天子就不再是天子了。”
一旁的夏侯婴也附和道：“攻打未央宫，我没有立下什么功劳，现在就让我去做这件事吧。”
夏侯婴曾经是高祖皇帝的亲信，刘兴居担心夏侯婴私自放走天子，就说：“我也没立功劳，一起去吧。”
来到寝殿，夏侯婴想起高祖皇帝的托付，就在酒中只加了一半的毒，和宦者令张泽一起喂天子喝下去，天子吐血倒地，夏侯婴和刘兴居害怕的离开了寝殿。
以为天子死了之后，陈平和周勃正打算商议新君的人选，齐王刘襄就到了长安，得知天子喝了毒酒，就坚决维护孝惠皇帝说：“如今天子驾崩，应该从孝惠皇帝其他儿子中选新君。”
陈平和周勃担心其他的皇子也和吕氏亲近，就说：“孝惠皇帝年纪那么小，怎么会有孩子呢？这些孩子，肯定都是吕氏祸乱后宫所出。”
然后将代王刘恒迎来了长安，打算让代王做天子。原因是代王憨厚老实。
代王得知消息，知道陈平和周勃想要颠覆汉室，就赶忙来到了长安，后来又听夏侯婴说天子没死，就在王府中等候消息。
陈平和周勃担心有变故，就跟朝臣百官说：“代王是宗室长者，应该成为皇帝。”
这时候，天子在代王的陪同下出现在了皇宫外，对宫内喊道：“朕还在，谁想立新君？”
陈平和周勃只能作罢。
夏侯婴因为喂天子喝毒酒的事感到愧疚，不久后就自尽了。
半年之后，齐王刘襄死去，陈平和周勃认为这是好机会，就联络了齐王的其他兄弟们，说：“齐王本来应该成为天子，却因为吕氏血脉的皇帝沐猴而冠，而使江山落入了吕氏的手中。如今齐王死了，我们担心高祖皇帝的江山，再也不会由刘姓掌握了。”
收到消息之后，悼惠王的儿子们就在朱虚侯刘章的率领下起兵，想要让齐王刘则成为皇帝。详细过程记录在了《齐悼惠王世家》一篇。
齐王起兵之后，陈平和周勃在长安散布流言，说天子不是孝惠皇帝的血脉。
天子的母亲怀胎之时，代王太后薄氏和代王在宫中，天子就让代王太后薄氏入长安，在北阙证明了自己的身世。
知道自己无法成为皇帝之后，陈平躲在了家中，不几日便去世了；周勃也在家中吐血而亡。
周勃武勋显著，死去时，整个尚冠里都响起了挽歌；但陈平一生碌碌无为，几乎没有做什么对天下有用的事，所以死后，连吊唁（yàn）的人都没有。
最终，周勃被谥为绛戾侯，侯爵废黜，后由庶子周亚夫立武勋得以复家。
陈平的侯国被直接废黜，没有得到谥号。直到七十年后，才被孝宣皇帝复家。是因为缅怀开国功臣，遏止勋贵奢靡之风的缘故。