晋悼公谋求霸业的努力，在邢丘会盟时达到了顶峰，标志晋国在君臣上下的努力下达到了全盛时期。
邢丘在今河南温县东，鲁襄公八年（公元前565年），夏五月，晋悼公召集鲁季孙宿、郑简公、齐大夫高厚、宋将向戌、卫宁殖、邾大夫等人，于邢丘会盟。而在此之前，悼公刚刚召集鲁侯、宋公、陈焕、卫侯、曹伯、莒子、邾子等人在会盟，商量援救陈国之事。
陈国的关系与郑国相类似。春秋早期，陈国依附于郑国，郑国甚至左右了陈国君主的废立。而自郑庄公去世后，郑国衰落，楚国渐渐强大，陈国便又开始依附于楚国。城濮之战后，晋国打败楚国，晋文公成为春秋五霸之一，原本亲楚的陈国也渐渐倒向晋国。但陈国亲晋背楚的行为遭到了楚国的报复，在楚国的军事打击下，陈只得重新依附于楚。但是陈国的行为又引起了晋国的不满和打击。如此一来，陈国也只能像郑国一样在两大强国之间摇摆不定，也因此不断遭到两国的侵袭。
鲁襄公三年（公元前570年），晋悼公邀集诸侯在鸡泽会盟，原本不在会盟之列的陈国因受不了楚国的极度压榨，主动派使者到鸡泽谒见晋侯，请求议和。楚国得知后，一方面自己发兵进攻陈国，另一方面也授意其盟国从侧翼进攻陈。为了救陈，晋悼公又多次召集诸侯会盟。
两年之后，楚国再次攻打对其不忠的陈国，悼公则邀集鲁、宋、卫等与吴国在戚地会盟，派诸侯各自出兵，合力戍守陈国。
也正是在晋楚两国为陈僵持不下之时，北方的山戎无终国（今山西太原东）派遣使节到晋国谒见，向晋侯献上虎豹之皮，希望能同晋国讲和。晋悼公认为戎狄之人不讲礼义、贪婪无度，本想拒绝其讲和请求而对其进行讨伐。但悼公手下的魏绛十分具有政治远见，他以夏朝后羿灭亡的事例作为教训，告诫悼公不要沉迷于田猎，并详细地列出了同戎狄讲和的五点好处。悼公深以为然，派遣魏绛为使，同戎狄各部议和。这样一来，晋国便解除了南下同楚国争雄时的后顾之忧。
而除了陈国之外，在晋、楚两国之间左右摇摆的还有郑国。晋悼公也一直将服膺郑国使其加入自己的联盟作为中兴晋国霸业的重要目标之一。
郑国被挟持在春秋时期的两大强国之间，倒向楚国则受晋国讨伐，倒向晋国则受楚国攻击，欲求中立而两国皆不首肯，因而深受战争之苦。后来，郑国国君听从臣下建议，干脆以两国势力强弱为依据，哪一国强就倒向哪一方。
鲁襄公八年（公元前565年），为了激怒楚国，郑国派军队进犯归附楚的蔡国，俘虏其司马公子燮。而这一年恰恰也是晋悼公主持邢丘会盟之年，悼公召集了郑、齐、宋、卫、邾等国会盟，提出了统一各国朝觐享聘的礼金的标准的要求，要求各国诸侯的大夫听从命令。而参加会盟的郑简公为了表示对晋国的忠心，将蔡国俘虏当众献给悼公，并亲自表示此后唯晋国是从。邢丘会盟，服膺郑国，这成为晋悼公成就霸业的标志。
但是，到了这一年的冬天，楚国为了报复郑国侵犯蔡归晋之罪，发兵攻打郑国。在楚国大军压境的情况下，郑国统治者内部又发生分歧：大夫子驷（公子騑）、子国（公子发）、子耳（公孙辄）要求归顺楚国，子孔（公子嘉）、子蹻（公孙虿）、子展（公孙舍之）则建议等待晋国援军，仍然坚持归附晋国。最后，郑国内部降楚派占据了上风，郑国最终又皈依了楚国。
于是第二年，晋悼公准备伐郑，并召集宋、卫、曹、莒、邾齐等国联合发兵。不久，诸侯的联军包围了郑国都城，郑国非常害怕，于是又派人向悼公求和。而此时，晋国君臣内部的观点也产生了分歧，荀偃主张包围郑国同楚国决战，认为只有彻底击败楚国后才能让郑国诚心归附；而知罃则认为，两强相争，极有可能双方都遭到削弱，因而不主张同楚国力敌，并为悼公制定了“疲楚”之法，从郑国退兵，诱使楚国攻打晋国，晋国则将上、中、下、新四军分为三部分，再加上诸侯的军队，使其轮番进攻楚军，楚军远道而来，本就疲惫不堪，粮食辎重也无法及时补充，再加上与晋国三军以及诸侯军队轮番作战，肯定难以长久支撑。
晋悼公听取了知罃的意见，从郑国撤兵，稍后在戏与诸侯及郑会盟。但是，在这次盟会上，郑简公没有全部答应晋国的要求，因而不久之后晋国又率领诸侯军队围攻郑国。而楚国因为郑国参与了晋的盟会，以为其与晋结盟，于是也发兵攻打郑国。郑国处于两个大国的夹击之下，狼狈不堪，最后又向楚求和，双方在郑国的都城中盟誓罢兵。
晋悼公在此次与楚争夺郑国的过程中失利后，并下令暂时息兵，回国实行休养生息的政策。他听从大臣魏绛的建议，将府库中积攒多年的粮食布匹都拿出来贩售给百姓，不久又命令士族公卿也将自己积聚的货物粮食贷给百姓，同时带头提倡节俭之风，削减公室用度。一年之后，晋国国力大增，国内经济状况得到了极大改善。
而此时，郑国因为受命于楚，多年之来充当楚的先锋连续对外作战而疲敝不堪，导致民众最终发生了暴动。暴动的百姓将公子腓、公子发、公孙辄都杀死，国君郑简公也被劫持。后来，大夫子产设法平定了叛乱，改由公子嘉执掌国政。
晋悼公趁郑国祸乱，再次召集诸侯军队围攻郑国。悼公听取了鲁国的仲孙蔑的建议，在郑的虎牢和梧、制三地筑城戍守，对其进行威慑。不久，郑国有意攻打晋的盟国宋，晋于是又命令诸侯从四面围攻郑，晋悼公与正卿韩厥则在郑国南门外阅兵，并不断向郑国增兵，郑人终于又向晋屈服。
公元前562年秋天，晋与郑以及其他诸侯在亳（今河南郑州）会盟，晋悼公规定：凡是参与同盟需要互相扶助、救济，不得庇护罪人、收留奸佞，相互之间要互通有无，不能独占江河湖之利，要同仇敌忾，戮力辅佐王室。
但不久之后，楚国得到晋的仇敌秦的援助，在其支援下又发兵攻打郑国。郑国抵挡不住，只得又违背晋盟，向楚表示屈服。
于是，九月，晋悼公再次率领盟军攻打郑国。在晋国盟军压逼的危险下，郑国还是服从了晋。随后，晋国又在在萧鱼（今河南许昌）主持会盟。这一次，郑国子展向晋悼公送了厚礼，包括兵车百辆，美女十六人等，晋悼公因此才允许郑国再次与自己结盟。